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第1章 机器人基础知识1

1.1 基本概念1

1.1.1 工业机器人常用术语1

1.1.2 工业机器人运动控制1

1.1.3 机器人关节驱动机构3

1.1.4 工业机器人位置控制5

1.2 机器人焊接安全生产管理体系7

1.2.1 机器人安全保障7

1.2.2 焊接机器人安全操作注意事项8

1.2.3 示教器使用安全注意事项9

1.2.4 焊接生产质量管理概述9

1.2.5 焊接生产质量管理体系10

1.3 焊接机器人日常维护及保养12

1.3.1 日检查及维护12

1.3.2 周检查及维护13

1.3.3 一年检查及维护（包括日常、三个月）13

1.3.4 三年检查及维护（包括日常、三个月、一年）13

1.3.5 机器人设备管理条例14

1.4 焊接机器人设备基本构成14

1.5 示教和运行15

1.5.1 示教作业的基本步骤15

1.5.2 自动运转程序15

第2章 ABB机器人16

2.1 ABB机器人简介16

2.1.1 ABB机器人本体构造及技术参数16

2.1.2 焊接机器人示教器17

2.1.3 焊接机器人控制系统24

2.2 手动操作机器人30

2.2.1 焊接机器人操作注意事项30

2.2.2 手动（微动）控制31

2.3 焊接机器人编程35

2.3.1 焊接机器人常用指令35

2.3.2 焊接机器人示教编程41

2.4 机器人设定46

2.4.1 工具数据的设定及使用46

2.4.2 工件坐标的设定及使用48

2.5 手动模式运行程序51

第3章 安川机器人57

3.1 安川机器人简介57

3.1.1 机器人本体57

3.1.2 机器人控制柜58

3.1.3 示教编程器60

3.2 模式的选择72

3.2.1 动作模式72

3.2.2 安全模式73

3.3 机器人坐标系74

3.3.1 坐标系的种类74

3.3.2 坐标系的操作应用79

3.4 示教和再现81

3.4.1 示教编程81

3.4.2 程序点的示教85

3.4.3 确认程序点92

3.4.4 修改程序点95

3.4.5 修改程序96

3.5 命令的编辑98

3.5.1 命令组的说明99

3.5.2 命令的追加99

3.5.3 命令的删除103

3.5.4 命令的修改103

3.5.5 其他附加项的编辑105

3.5.6 程序的编辑107

3.6 示教编程操作步骤111

3.6.1 示教编程命令登录111

3.6.2 摆焊的示教112

3.6.3 示教编程实例115

3.6.4 再现127

3.7 焊接示教编程128

3.7.1 程序举例128

3.7.2 示教128

3.7.3 设定焊接条件131

3.7.4 轨迹和焊接的确认131

第4章 FANUC机器人133

4.1 FANUC机器人概述133

4.1.1 FANUC机器人简介133

4.1.2 控制器135

4.1.3 操作安全141

4.2 示教编程143

4.2.1 运动类型和指令143

4.2.2 手动操作机器人144

4.2.3 编程145

4.3 执行程序155

4.3.1 手动I／O控制155

4.3.2 手动执行程序156

4.3.3 程序中断和恢复157

4.3.4 自动运行158

4.3.5 Wait语句159

4.4 程序结构159

4.4.1 焊接指令160

4.4.2 寄存器指令160

4.4.3 I／O指令161

4.4.4 分支指令161

4.4.5 等待指令162

4.4.6 条件指令163

4.4.7 程序控制指令163

4.4.8 其他指令163

4.5 编程实例164

实例1上电开机和操作移动机器人164

实例2创建程序名165

实例3创建和测试程序：BEAD-ON-BOX166

实例4编辑程序1167

实例5编辑程序2169

实例6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX170

实例7A生成第三个程序—在平板上真实焊接171

实例7B输入焊接参数173

实例8在盒子上示教圆形路径175

实例9焊接圆形焊缝177

实例10摆动（WEAVING）178

第5章 KUKA机器人179

5.1 KUKA机器人概述179

5.1.1 库卡机器人应用简介179

5.1.2 KUKA机器人设备构成及功能179

5.1.3 KUKA机器人编程类型185

5.2 机器人运动186

5.2.1 机器人控制系统的信息提示186

5.2.2 选择并设置运行方式187

5.2.3 单独运动机器人的各轴189

5.2.4 与机器人相关的坐标系192

5.2.5 机器人在世界坐标系中运动193

5.2.6 在工具坐标系中移动机器人196

5.2.7 在基坐标系中移动机器人198

5.3 机器人的零点标定201

5.4 执行机器人程序204

5.4.1 执行初始化运行204

5.4.2 选择和启动机器人程序204

5.5 程序文件的使用209

5.5.1 创建程序模块209

5.5.2 编辑程序模块210

5.5.3 存档和还原机器人程序211

5.5.4 通过运行日志了解程序和状态变更212

5.6 创建及更改编程的运动214

5.6.1 创建新的运动指令214

5.6.2 创建优化节拍的运动（轴运动）217

5.6.3 创建沿轨迹的运动221

5.6.4 更改运动指令227

5.6.5 具有外部TCP的运动编程228

5.7 故障编号信息229

第6章 OTC机器人230

6.1 OTC机器人概述230

6.1.1 OTC机器人常用术语230

6.1.2 机器人系统构成及功能231

6.1.3 坐标系介绍242

6.1.4 TP显示画面的构成247

6.1.5 可记录的步数250

6.1.6 作业程序的构成251

6.2 示教264

6.2.1 从示教到再生的步骤264

6.2.2 示教前的准备265

6.2.3 实际示教270

6.2.4 作业程序动作检查及逻辑检查287

6.2.5 修正作业程序287

6.3 自动运行289

6.3.1 自动运行时的按钮标识289

6.3.2 自动运行时的开始步指定及开始步指定时的动作速度289

6.3.3 自动运行290

6.4 运转准备OFF及机器人关机294

6.4.1 运转准备OFF294

6.4.2 机器人关机294

参考文献295